智能车制作

标题: 直立车转弯 [打印本页]

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作者: xiongcaifei    时间: 2013-6-2 09:23
标题: 直立车转弯
有没有人在弯道的时候会转弯不顺呢？？知道什么原因吗？？
是新换车模的原因  还是提取黑线的问题呢？？以前不会这样啊。它就是在弯道一转一转的，不顺畅。有遇到
相同情况的吗？？或知道什么原因吗？？求解释啊

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作者: new_life    时间: 2013-6-2 09:34
顶一下 我也是这种情况，跟车模没关系吧~~表示费解

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作者: 猥琐道士    时间: 2013-6-2 10:01
我们小车转弯时候明显听到轮子被拉得吱吱响，貌似分好几部才能转过去

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作者: xiongcaifei    时间: 2013-6-2 10:04

猥琐道士 发表于 2013-6-2 10:01
我们小车转弯时候明显听到轮子被拉得吱吱响，貌似分好几部才能转过去

是的。我们的也是这样。要分好几步才能转过弯。你们怎么解决的呢？？你们以前会这样吗？加下QQ联系下吧1060397634

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作者: ♂ˇ邂逅√♀    时间: 2013-6-2 10:06
应该是车速不快的情况下而方向控制量又太大导致的吧？...哎！~我们换了车模之后也是麻烦多多啊...

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作者: xiongcaifei    时间: 2013-6-2 10:07

♂ˇ邂逅√♀ 发表于 2013-6-2 10:06
应该是车速不快的情况下而方向控制量又太大导致的吧？...哎！~我们换了车模之后也是麻烦多多啊...

加QQ交流下吧。1060397634

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作者: xiongcaifei    时间: 2013-6-2 10:08

♂ˇ邂逅√♀ 发表于 2013-6-2 10:06
应该是车速不快的情况下而方向控制量又太大导致的吧？...哎！~我们换了车模之后也是麻烦多多啊...

我们也是换了车模导致的

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作者: xiongcaifei    时间: 2013-6-2 10:11

new_life 发表于 2013-6-2 09:34
顶一下 我也是这种情况，跟车模没关系吧~~表示费解

你们什么时候出现的这情况呢？

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作者: new_life    时间: 2013-6-2 10:23
能跑的时候 就那个左右有问题

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作者: xiongcaifei    时间: 2013-6-2 10:32

new_life 发表于 2013-6-2 10:23
能跑的时候 就那个左右有问题

不会是提取黑线有问题导致的吧。丢了一根线后，补线有问题吧

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作者: xiongcaifei    时间: 2013-6-2 10:33

new_life 发表于 2013-6-2 10:23
能跑的时候 就那个左右有问题

1060397634一起解决下吧

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作者: xiongcaifei    时间: 2013-6-2 10:35

猥琐道士 发表于 2013-6-2 10:01
我们小车转弯时候明显听到轮子被拉得吱吱响，貌似分好几部才能转过去

加下QQ，1060397634一起解决下吧

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作者: 猎豹115    时间: 2013-6-2 10:36
大家不都是用的D车模吗？？

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作者: xiongcaifei    时间: 2013-6-2 10:39

猎豹115 发表于 2013-6-2 10:36
大家不都是用的D车模吗？？

是的啊。但为什么在弯道一转一转的呢？？难道是两边齿轮不对称导致的？？以前不会这样啊

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作者: a1005020208    时间: 2013-6-2 10:43
一下，一下，一下的转。。。

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作者: xiongcaifei    时间: 2013-6-2 10:44

a1005020208 发表于 2013-6-2 10:43
一下，一下，一下的转。。。

是啊，知道什么情况吗？？什么原因呢？？车模，，还是丢线后补线出问题了呢？

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作者: xiongcaifei    时间: 2013-6-2 10:48

a1005020208 发表于 2013-6-2 10:43
一下，一下，一下的转。。。

知道什么原因就说下吧。不胜感激啊

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作者: a1005020208    时间: 2013-6-2 10:48
我前天发了一个和你一样的贴。。。。。调调参数啊，或者是不是前瞻太长啊，你让车慢点或者快点，看看是不是还有这个问题啊，或者是不是转弯的时候算法有问题啊。。。找吧。。

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作者: a1005020208    时间: 2013-6-2 10:52

xiongcaifei 发表于 2013-6-2 10:48
知道什么原因就说下吧。不胜感激啊

求索中。。。

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作者: 二百五    时间: 2013-6-2 11:03
车轮有没有离地？

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作者: 无与伦比119    时间: 2013-6-2 11:07
是不是弯道误判导致的，我们之前是这样，后来就好了，还有条参数。。。

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作者: xiongcaifei    时间: 2013-6-2 11:09

二百五 发表于 2013-6-2 11:03
车轮有没有离地？

绝对没有

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作者: xiongcaifei    时间: 2013-6-2 11:09

无与伦比119 发表于 2013-6-2 11:07
是不是弯道误判导致的，我们之前是这样，后来就好了，还有条参数。。。

没有判断弯道，直接根据偏差。你们当时是怎么解决的呢？？求解啊

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作者: liuqifw2010    时间: 2013-6-2 11:14

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作者: 张乐乐1016    时间: 2013-6-2 11:35
同样的问题求解，本人觉得是前瞻和速度不合，但咋样才算匹配我也很不解，求各位大神指点

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作者: 避风港1717    时间: 2013-6-2 12:40
可能是转弯的速度加进程序的方式不对啊

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作者: 飞鸿印雪    时间: 2013-6-2 13:17

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作者: xiaohai0825    时间: 2013-6-2 13:26
学习

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作者: 沫XY    时间: 2013-6-2 13:27
本人觉得还是参数问题！！！

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作者: BOZHIFU    时间: 2013-6-2 13:57
转向控制周期多少

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作者: xiongcaifei    时间: 2013-6-2 15:19

BOZHIFU 发表于 2013-6-2 13:57
转向控制周期多少

10MS。跟以前一样。但以前不会这样啊

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作者: 吢冇紷蒠    时间: 2013-6-2 18:10

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作者: 风飘飘    时间: 2013-6-2 18:12
我们也是这样的问题，转向一顿一顿的。

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作者: xiongcaifei    时间: 2013-6-2 18:30

风飘飘 发表于 2013-6-2 18:12
我们也是这样的问题，转向一顿一顿的。

提取黑线的问题吗？？？

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作者: 月相伴    时间: 2013-6-2 18:40
474032081

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作者: 王海青    时间: 2013-6-2 19:38
会不会是方向调节的P给的太大？或者CCD采集的太窄……

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作者: 似水、流年。    时间: 2013-6-2 20:19
换了新车总会有各种各样的问题，当新车重新调参数吧

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作者: 奋斗小青年、    时间: 2013-6-2 21:19

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作者: 持恒天下    时间: 2013-6-2 21:59
根据实际情况

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作者: 圣徒    时间: 2013-6-2 22:34
貌似是参数大了

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作者: yzx    时间: 2013-6-2 22:35
应该是参数不太好吧

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作者: ┗SKY┛    时间: 2013-6-2 22:54
遇到过   

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作者: 无与伦比119    时间: 2013-6-3 09:06

xiongcaifei 发表于 2013-6-2 11:09
没有判断弯道，直接根据偏差。你们当时是怎么解决的呢？？求解啊

我不怎么写代码，主要帮着条参数和做硬件的，当时有这个问题是另外一个同学解决的，他是这么说的。。图像判别很重要

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作者: xiongcaifei    时间: 2013-6-3 17:12

无与伦比119 发表于 2013-6-3 09:06
我不怎么写代码，主要帮着条参数和做硬件的，当时有这个问题是另外一个同学解决的，他是这么说的。。图像 ...

图像判别？？？什么意思？

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作者: 无与伦比119    时间: 2013-6-4 08:30

xiongcaifei 发表于 2013-6-3 17:12
图像判别？？？什么意思？

就是弯道判定

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作者: 持恒天下    时间: 2013-6-5 18:02

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作者: 与世无争    时间: 2013-6-5 20:10
减小P,增加D试试

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作者: jianpeng    时间: 2013-6-6 13:41
是不是转弯时一顿一顿的啊？   我们的也有这情况，郁闷好久了

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作者: xiongcaifei    时间: 2013-6-6 20:00

jianpeng 发表于 2013-6-6 13:41
是不是转弯时一顿一顿的啊？   我们的也有这情况，郁闷好久了

会不会是赛道摩擦系数的原因呢？？我们的调试教室，地面潮湿就不会啊。

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作者: 风魔小象    时间: 2013-6-7 01:59

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作者: 月相伴    时间: 2013-6-8 07:22
加大
微分控制

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作者: 李然    时间: 2013-6-8 07:29
这个问题我么也曾出现过,应该是ccd的边缘检测滤波出错了,

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作者: xiongcaifei    时间: 2013-6-8 09:09

李然 发表于 2013-6-8 07:29
这个问题我么也曾出现过,应该是ccd的边缘检测滤波出错了,

什么滤波出错了？？？

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作者: jianpeng    时间: 2013-6-8 09:34

xiongcaifei 发表于 2013-6-6 20:00
会不会是赛道摩擦系数的原因呢？？我们的调试教室，地面潮湿就不会啊。

会有影响吧，但是感觉很大一部分还是控制的问题。相同条件，我们这的另一组速度比我们快，而且方向控制特别流畅
对了，你们方向控制的PID参数是全程用一个还是在偏差有区别时PID参数随之改变？

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作者: jianpeng    时间: 2013-6-8 09:43

无与伦比119 发表于 2013-6-4 08:30
就是弯道判定

你程序里有区别直道和弯道？貌似不好弄哎

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作者: 月相伴    时间: 2013-6-8 17:36
或许是陀螺仪的事

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作者: xiongcaifei    时间: 2013-6-8 17:37

月相伴 发表于 2013-6-8 17:36
或许是陀螺仪的事

陀螺仪的什么事啊？？转向的还是直立的啊？？

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作者: new_life    时间: 2013-6-9 17:00
要是加上判别弯道，是不是多了一步啊，用CCD 完全可以弄啊，不知楼主弄好了吗

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作者: xiongcaifei    时间: 2013-6-9 18:18

new_life 发表于 2013-6-9 17:00
要是加上判别弯道，是不是多了一步啊，用CCD 完全可以弄啊，不知楼主弄好了吗

好像应该是ccd问题

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作者: new_life    时间: 2013-6-9 19:41

xiongcaifei 发表于 2013-6-9 18:18
好像应该是ccd问题

CCD什么问题呢

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作者: 月相伴    时间: 2013-6-12 16:24

xiongcaifei 发表于 2013-6-8 17:37
陀螺仪的什么事啊？？转向的还是直立的啊？？

陀螺仪摆放偏左右 转向的时候 可能会影响到直立的稳定性

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作者: 破曉    时间: 2013-7-11 11:01
顶

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作者: caixianneng    时间: 2013-11-30 14:35

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作者: 空相救心    时间: 2013-12-8 12:04

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