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标题: 智能小车调直立问题 [打印本页]

作者: li3121837 时间: 2013-4-10 01:16
标题: 智能小车调直立问题
加速度计和陀螺仪得到的直立输出值，怎么用这个输出值实现对小车直立的控制呢？求大神详解，谢谢了！

作者: 奋斗小青年、 时间: 2013-4-10 01:53
p*角度+d*角速度

作者: 前行者cross 时间: 2013-4-10 09:27
具体细节详见清华去年给的参考方案。我简单介绍下，直立基于陀螺仪和加速度计，首先你要保证这两个传感器工作正常。加速度计能近似反应当前小车倾角，但是电机运行时，噪声大。陀螺仪测量的是角速度，可通过积分计算出角度。但是存在积分误差和零点漂移的问题，长时间内，陀螺仪积分得到的角度不可信。所以需要一个比较好的滤波方案，把这两个传感器融合在一起，得到当前可信角度，从而控制小车直立。[attach]43470[/attach]

作者: Idenktsie 时间: 2013-4-10 11:08
是用卡尔曼进行滤波、融合？？

作者: li3121837 时间: 2014-6-2 13:30
。。。

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