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标题: 直立车PID速度环调节矛盾分析 [打印本页]

作者: 小小文 时间: 2013-4-8 22:37
标题: 直立车PID速度环调节矛盾分析
问问各位大神  电机速度环PID矛盾分析证明过程：
         假设车子前倾时速度为正电机输入正值    车轮向后转返回零点  即电机输入正值速度为正

         假设  P  正数
         1.当设定为0  不动时用手向前推  车子前倾  电机输入为正  速度为正值速度环控制PID为
                        PVALUE =  （速度设定 + 速度采集）* P（正数）  PVALUE正数  车子向后转  返回原点
         2.当设定  -400    车子速度采集  =  400（即正值前倾）  才没有速度差值
                        PVALUE  = （速度设定  + 速度采集）* P（正数） PVALUE正数车子向后转和方向矛盾
         3.当设定 -400    即速度采集到400才没有差值       P（负数）
                        PVALUE  = （速度采集  + 速度设定）* P（负数）PVALUE负数车子向前旋转  和直立矛盾

         各位大神  推倒哪里出问题了  车子也是按照推倒运动情况一致  应该怎么设置不要说向前走时不需要判断方向前期的直立俩号秒钟是需要静止的呵呵  在下请教。。。。。。

作者: 明星春 时间: 2014-5-19 20:16
hehe，大神们不理你啊

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