智能车制作

标题: 赛道区分 [打印本页]

作者: DOUxiaoshuai 时间: 2013-3-19 14:11
标题: 赛道区分

在提取出中线让小车稳定的跑下来之后大家有什么好的方法来根据中线来区分赛道呢请不吝赐教在此谢过！[audio]http://play.baidu.com/?__m=mboxCtrl.playSong&__a=27850852&__o=/song/27850852_playBtn&fr=altg3||www.baidu.com#loaded[/audio]

作者: aiqing_shu 时间: 2013-3-19 15:02
其实你做赛道区分就已经落下人家一截了应该是通过你的求线算法自己就能算出合适的位置。

作者: DOUxiaoshuai 时间: 2013-3-19 15:13

aiqing_shu 发表于 2013-3-19 15:02
其实你做赛道区分就已经落下人家一截了应该是通过你的求线算法自己就能算出合适的位置。

中线位置？

作者: 徐晋鸿！ 时间: 2013-3-19 16:07

aiqing_shu 发表于 2013-3-19 15:02
其实你做赛道区分就已经落下人家一截了应该是通过你的求线算法自己就能算出合适的位置。

不懂你意思，赛道判断不做后期想上3很难

作者: 早安，徐威 时间: 2013-3-19 16:14

徐晋鸿！发表于 2013-3-19 16:07
不懂你意思，赛道判断不做后期想上3很难

我感觉也有点不明白他意思。徐大哥，我想问下你是用什么做赛道区分的？

作者: lianghuihao 时间: 2013-3-19 16:16

徐晋鸿！发表于 2013-3-19 16:07
不懂你意思，赛道判断不做后期想上3很难

总觉得你好牛b的样子，有过一年参赛经验的孩子，就是不一样

作者: huang91 时间: 2013-3-19 16:30
这颜色，亮吓了我的钛合金X眼，，，，有人技术报告里写过，具体哪个忘了。也可以自己想想，然后给他取个响亮的名字，多好~

作者: cqhb小麦 时间: 2013-3-19 16:43
都是大神呀，看来

作者: aiqing_shu 时间: 2013-3-19 17:08

DOUxiaoshuai 发表于 2013-3-19 15:13
中线位置？

走中线是中规中矩的法子。跑得快的一般都不走中线。

作者: 徐晋鸿！ 时间: 2013-3-19 17:21

早安，徐威发表于 2013-3-19 16:14
我感觉也有点不明白他意思。徐大哥，我想问下你是用什么做赛道区分的？

两条线取出来然后看呗，再加上合成的中线，看看弯曲程度啥的，然后再配合“赛道连续性”这个个概念去写代码

作者: 徐晋鸿！ 时间: 2013-3-19 17:23

lianghuihao 发表于 2013-3-19 16:16
总觉得你好牛b的样子，有过一年参赛经验的孩子，就是不一样

洒洒水啦，去年就省赛拿个奖，，，今年换k60问题很多呢

作者: aiqing_shu 时间: 2013-3-19 17:26

徐晋鸿！发表于 2013-3-19 16:07
不懂你意思，赛道判断不做后期想上3很难

分赛道其实是一种最繁琐，效率也较低的方案。并且你不会赋予赛道道型太高的信任值。举3个求线方面简单的例子：
第3届后，光电速度飞升的标志在于摇头车的出现。速度的提升并不是靠去区分赛道，而是他检测到并算出来的值就是最合适的路线。
第5届，清华的电磁车跑得快，是靠其电感摆放角度，使其算出的中线值能在部分区域走最佳路线，我试过电磁小S直冲的。唯一的缺陷是十字没有好的解决方案。
第6届上，有摄像头组的车，装了两个激光管，是用来定位车身的。这样摄像头既有前瞻又有车身定位算法，走的路线都是最优的。
这些并不是靠区分赛道取得的。做赛道区分有用，这是绝对的。但这是没办法的办法，你用了只能说你比没用的强，碰到玩好新思路的，还是不行哦。
当然，还有一些用记忆，用赛前调试手段的就不说了。点到为止。

作者: 早安，徐威 时间: 2013-3-19 17:30

徐晋鸿！发表于 2013-3-19 17:21
两条线取出来然后看呗，再加上合成的中线，看看弯曲程度啥的，然后再配合“赛道连续性”这个个概念去写代 ...

老徐家的人真的是好人一语惊醒梦中人。

作者: 郑世杰 时间: 2013-3-19 20:30
没试过

作者: 徐晋鸿！ 时间: 2013-3-19 22:29

aiqing_shu 发表于 2013-3-19 17:26
分赛道其实是一种最繁琐，效率也较低的方案。并且你不会赋予赛道道型太高的信任值。举3个求线方面简单的例 ...

你说的很有道理，的确在获得赛道左右线信息时就能做出很好的控制，比如通过前方的弯曲程度动态确定舵机的Kp以及电机的相关系数，我曾试过这个，但不知为何后来是什么原因让我不得不做出要使用赛道判断这个选择，，，你说的有一点我不同意，就是你开始说的赋予信任度的问题，，有上位机监测着，这个还是很稳定的，，，，我个人觉得赛道判断是摄像头不同于其他两组的标志

作者: dapan945 时间: 2013-3-20 02:21
其实区分赛道也很好

作者: aiqing_shu 时间: 2013-3-20 09:39

徐晋鸿！发表于 2013-3-19 22:29
你说的很有道理，的确在获得赛道左右线信息时就能做出很好的控制，比如通过前方的弯曲程度动态确定舵机的 ...

动态Kp那是最简单的滑动PID参数了。车快了后，赛道检测是不准确的，比赛赛道又多变，也许是我以前没做好，反正吃过亏的。
1.两条线一定要求中线吗？
2.如果没有好的检测方案，为什么不从速度控制下手呢？
3.机械结构也很重要的。
你若只是想上3，求线中规中矩，我觉得做好机械和速度控制就够了。很简单的。推荐一篇白骑士的技术报告。有心看总会有收获的

作者: 徐晋鸿！ 时间: 2013-3-20 12:06

aiqing_shu 发表于 2013-3-20 09:39
动态Kp那是最简单的滑动PID参数了。车快了后，赛道检测是不准确的，比赛赛道又多变，也许是我以前没做好， ...

白骑士那篇我的确没看过，只看过视屏，那个外道切弯的很犀利，我对于你的第二点不是很理解，，，你是指什么意思呢？

作者: aiqing_shu 时间: 2013-3-20 12:24

徐晋鸿！发表于 2013-3-20 12:06
白骑士那篇我的确没看过，只看过视屏，那个外道切弯的很犀利，我对于你的第二点不是很理解，，，你是指什 ...

你还能找到第3届的白骑士视频？速度控制不是单纯给个设定值就PID的。以前的车电机不行，都是满占空比跑，在机械上和运动控制特性上下手。机械上就不谈了，纯属手感，你若是做硬件的，建议给电机弄个电流环（直流有刷电机照样有用的），你若是做软件的，建议先做个合适的速度设定曲线，摸准电机的伺服特性，再调好控制参数。

作者: 徐晋鸿！ 时间: 2013-3-21 11:52

aiqing_shu 发表于 2013-3-20 12:24
你还能找到第3届的白骑士视频？速度控制不是单纯给个设定值就PID的。以前的车电机不行，都是满占空比跑， ...

视屏貌似是论坛里看到的，，，电流环是用作隔离的吗？我们是用磁珠的，，，有关PID其实我觉得还早着呢，因为我个人觉得控制算法体系还有待完善（采集部分算是没有观察到bug了），大的框架还没定好我就给一个P控制的

作者: aiqing_shu 时间: 2013-3-21 12:19
直流无刷电机而言，电机控制是电流环，速度环，位置环。智能车上的电机虽然是有刷的，但我试过，电流环还是有效果的。摄像头组一直以来就是P控制。

作者: lianghuihao 时间: 2013-3-21 12:25

aiqing_shu 发表于 2013-3-21 12:19
直流无刷电机而言，电机控制是电流环，速度环，位置环。智能车上的电机虽然是有刷的，但我试过，电流环还是 ...

所谓的电流环是不用编码器，而是用其他检测电流的传感器，然后通过检测电机当前电流作为反馈，以此控制车的快慢？？？？

作者: aiqing_shu 时间: 2013-3-21 15:15

lianghuihao 发表于 2013-3-21 12:25
所谓的电流环是不用编码器，而是用其他检测电流的传感器，然后通过检测电机当前电流作为反馈，以此控制车 ...

电流环没那么复杂哈。电流环是电机控制的内环。
现在你控制电机只是用了速度环。你用编码器速度的反馈与你速度的设定值进行PID。电机运行，频繁变速，其电流是不稳定的。你车启动、刹车、弯道出来刚开始加速、运行稳定了加速等等。你算出的PWM不变，但电机驱动电流是不一样的。造成了电机超调或者驱动不足。等等。
电流环很简单的。就是串一个高精度的采样电阻，后面加个跟随器等等。转换成电压操作。

作者: lianghuihao 时间: 2013-3-21 15:58

aiqing_shu 发表于 2013-3-21 15:15
电流环没那么复杂哈。电流环是电机控制的内环。
现在你控制电机只是用了速度环。你用编码器速度的反馈与 ...

同样速度，电流或许不一样，这样说来，不是速度环控制比较好吗？

作者: aiqing_shu 时间: 2013-3-22 08:57

lianghuihao 发表于 2013-3-21 15:58
同样速度，电流或许不一样，这样说来，不是速度环控制比较好吗？

电流环是速度环的内环。还是要速度环的。

作者: lianghuihao 时间: 2013-3-22 13:50
标题: RE: 赛道区分

aiqing_shu 发表于 2013-3-22 08:57
电流环是速度环的内环。还是要速度环的。

也就是说，用精度电阻反馈的电压，来代替编码器反馈回来的脉冲，实现速度控制

作者: 猎豹115 时间: 2013-3-24 10:06

aiqing_shu 发表于 2013-3-21 15:15
电流环没那么复杂哈。电流环是电机控制的内环。
现在你控制电机只是用了速度环。你用编码器速度的反馈与 ...

能给些关于电流环的资料吗？谢谢！！504860262@qq.com

作者: 白白白白_子 时间: 2013-5-9 11:31
感觉赛道分析蛮必要的，对于特殊赛道很重要，但是放全局试用会不会不能保证连续性，有木有必要呢

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