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标题: 互补滤波的疑问 [打印本页]

作者: 大虾LS 时间: 2013-2-19 11:28
标题: 互补滤波的疑问
前一段一直用这种方式滤波，结果根本没法直立，后还是改用官方的了。那这种互补滤波到底怎么调试和使用呢
//-------------------------------------------------------
//互补滤波
//-------------------------------------------------------
static float angle,angle_dot; //外部需要引用的变量
//-------------------------------------------------------
static float bias_cf;
static const float dt=0.01;
//-------------------------------------------------------
void complement_filter(float angle_m_cf,float gyro_m_cf)
{
bias_cf*=0.0001; //陀螺仪零飘低通滤波；500次均值；0.998
bias_cf+=gyro_m_cf*0.009;    //0.002
angle_dot=gyro_m_cf-bias_cf;
angle=(angle+angle_dot*dt)*0.95+angle_m_cf*0.04;
//加速度低通滤波；20次均值；按100次每秒计算，低通5Hz；0.90 0.05
}

作者: turf456 时间: 2013-2-19 12:05
用的少

作者: hpbfsj 时间: 2013-4-6 21:40
请问楼主搞定没！求教！

作者: 大虾LS 时间: 2013-4-8 12:40
搞定了采样精度10位以上就行。。。

作者: Idenktsie 时间: 2013-4-10 20:04
求教，我也不懂这个...

作者: hpbfsj 时间: 2013-4-15 18:23

大虾LS 发表于 2013-4-8 12:40
搞定了采样精度10位以上就行。。。

有点激动，，请问楼主下面这几个函数是什么意思啊

bias_cf*=0.0001; //陀螺仪零飘低通滤波；500次均值；0.998
bias_cf+=gyro_m_cf*0.009; //0.002
angle_dot=gyro_m_cf-bias_cf;
angle=(angle+angle_dot*dt)*0.95+angle_m_cf*0.04;

哪些参数需要改变的啊！帮帮忙！谢谢！

作者: tangyinyin123 时间: 2013-4-24 20:03

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