智能车制作

标题: 摄像头简单可跑视频 [打印本页]

---

作者: J-sir    时间: 2012-12-18 17:28
标题: 摄像头简单可跑视频
我也来传一个跑的比较弱的视频，期末考试前就只能调成这个姿势了，期末考试后一定会有大的飞跃的，大家一起加油！
http://www.56.com/u30/v_ODIwODU0NTE.html


补充内容 (2012-12-18 19:01):
跑的很慢，主要为了应付一下校内检查，万望大神勿喷！

补充内容 (2012-12-18 22:34):
如果有需要的话我可以提供现在已有的所有代码，供交流学习用。

补充内容 (2012-12-19 21:08):
关于此贴的说明位于第八页，有兴趣的朋友可以看看，谢谢。

补充内容 (2012-12-19 21:19):
唉……越看越伤心的觉得跑的好慢好慢啊……也就这样吧……万恶的期末考试，希望下次我能带来接近3m的视频。

补充内容 (2013-1-29 16:03):
代码http://download.csdn.net/detail/abcde416/5038602

补充内容 (2013-1-29 16:26):
我一个一个发，有的童鞋漏掉了，不好意思啊，请自己下载吧。谢谢，另外提示一下：其实有很多东西在论坛里搜一下都会有的。

补充内容 (2013-1-29 16:28):
电机驱动电路图在第3页，非常感谢提供此电路图的大神。

---

作者: J-sir    时间: 2012-12-18 17:33
我先拿走沙发

---

作者: Vlanes    时间: 2012-12-18 17:50
敢问楼主撞坏过编码器没....?

---

作者: J-sir    时间: 2012-12-18 17:54

Vlanes 发表于 2012-12-18 17:50
敢问楼主撞坏过编码器没....?

没，你看车头那个白块儿，是用来防撞的。

---

作者: arms    时间: 2012-12-18 17:59
敢问用的是OV5116？

---

作者: linping9656    时间: 2012-12-18 18:02
楼主牛啊

---

作者: 猎豹115    时间: 2012-12-18 18:04
好样的。。。

---

作者: 卡通童话008    时间: 2012-12-18 18:08
问下楼主，没搞过摄像头，选摄像头组做的起来么，起步有多难？

---

作者: 暴走兄弟    时间: 2012-12-18 18:16
大家都是打滑的问题哈

---

作者: 老牛啦    时间: 2012-12-18 18:37
很棒啊！楼主牛啊！！

---

作者: usstwhw    时间: 2012-12-18 18:44
请问你的电机用什么驱动？驱动电路又是怎样的 我搞啦好几天啦 都没搞定 郁闷倒

---

作者: Vlanes    时间: 2012-12-18 18:45

J-sir 发表于 2012-12-18 17:54
没，你看车头那个白块儿，是用来防撞的。

嗯 那你撞过没?
我的车还没弄呢 不过我觉的倒着跑编码器太危险了....

---

作者: J-sir    时间: 2012-12-18 18:51

arms 发表于 2012-12-18 17:59
敢问用的是OV5116？

是的

---

作者: Vlanes    时间: 2012-12-18 18:52

J-sir 发表于 2012-12-18 18:51
是的

是手创的吗?

---

作者: J-sir    时间: 2012-12-18 18:52

Vlanes 发表于 2012-12-18 18:45
嗯 那你撞过没?
我的车还没弄呢 不过我觉的倒着跑编码器太危险了....

撞啊，每天撞N次啊……所以加防撞嘛。不过我马上写出上位机来就可以用软件来模拟调车了，就不会撞啦。

---

作者: J-sir    时间: 2012-12-18 18:53

Vlanes 发表于 2012-12-18 18:52
是手创的吗?

不是，手创集成度太高了，再说K60内部AD很好用的，我拍出来的图像清晰度高的跟视频似的。

---

作者: Vlanes    时间: 2012-12-18 18:56

J-sir 发表于 2012-12-18 18:53
不是，手创集成度太高了，再说K60内部AD很好用的，我拍出来的图像清晰度高的跟视频似的。

擦 是吗....我还用128 伤不起啊伤不起

---

作者: J-sir    时间: 2012-12-18 18:56

linping9656 发表于 2012-12-18 18:02
楼主牛啊

承蒙大神夸奖，这只是最初的调试成果

---

作者: J-sir    时间: 2012-12-18 18:57

猎豹115 发表于 2012-12-18 18:04
好样的。。。

过奖了{:soso_e121:}

---

作者: J-sir    时间: 2012-12-18 18:58

卡通童话008 发表于 2012-12-18 18:08
问下楼主，没搞过摄像头，选摄像头组做的起来么，起步有多难？

摄像头组起点很低，但是想跑好很难。

---

作者: J-sir    时间: 2012-12-18 18:59

Vlanes 发表于 2012-12-18 18:56
擦 是吗....我还用128 伤不起啊伤不起

K60内部AD其实强大，但是你要想有好的效果，必须配合DMA。

---

作者: J-sir    时间: 2012-12-18 19:02

暴走兄弟 发表于 2012-12-18 18:16
大家都是打滑的问题哈

没有，我跑这么慢还没到打滑的境界呢，不过上一年我跑到2.7m/s的时候的确严重打滑……

---

作者: J-sir    时间: 2012-12-18 19:05

usstwhw 发表于 2012-12-18 18:44
请问你的电机用什么驱动？驱动电路又是怎样的 我搞啦好几天啦 都没搞定 郁闷倒

[attach]37501[/attach]请允许我引用一下这张图，这是论坛某大神提供的

---

作者: 卡通童话008    时间: 2012-12-18 19:09

J-sir 发表于 2012-12-18 18:58
摄像头组起点很低，但是想跑好很难。

哪里起点低了？感觉摄像头很难啊

---

作者: J-sir    时间: 2012-12-18 19:09

老牛啦 发表于 2012-12-18 18:37
很棒啊！楼主牛啊！！

这个是用来应付校内检查的，呵呵{:soso_e121:}，离参赛的水平还差的太多太多啊

---

作者: J-sir    时间: 2012-12-18 19:09

卡通童话008 发表于 2012-12-18 19:09
哪里起点低了？感觉摄像头很难啊

硬件起点很低。

---

作者: 卡通童话008    时间: 2012-12-18 19:12

J-sir 发表于 2012-12-18 19:09
硬件起点很低。

这，确实是

---

作者: 潘俊    时间: 2012-12-18 19:20

J-sir 发表于 2012-12-18 19:05
请允许我引用一下这张图，这是论坛某大神提供的

楼主很厉害啊，那你们这个驱动会不会发热？

---

作者: Vlanes    时间: 2012-12-18 19:21

J-sir 发表于 2012-12-18 19:05
请允许我引用一下这张图，这是论坛某大神提供的

亲 bts烫不?

---

作者: li853141431    时间: 2012-12-18 20:14
楼主厉害！

---

作者: fn654    时间: 2012-12-18 21:05
楼主好厉害啊，我们的年前都不知道能不能跑起来

---

作者: 1228463834    时间: 2012-12-18 21:29
楼主明年国赛的干活啊

---

作者: zer0    时间: 2012-12-18 21:33
顶楼主！跑得可以啊

---

作者: sangxiaoran    时间: 2012-12-18 21:56
牛

---

作者: J-sir    时间: 2012-12-18 22:14

1228463834 发表于 2012-12-18 21:29
楼主明年国赛的干活啊

ok，咱哈工大见。

---

作者: J-sir    时间: 2012-12-18 22:15

fn654 发表于 2012-12-18 21:05
楼主好厉害啊，我们的年前都不知道能不能跑起来

能跑起来，通几宵肯定就能行……

---

作者: J-sir    时间: 2012-12-18 22:16

sangxiaoran 发表于 2012-12-18 21:56
牛

{:soso_e121:}我是小牛，让大牛们见笑了

---

作者: 晓东10061    时间: 2012-12-18 22:18
LZ 好牛啊~~ 膜拜膜拜{:soso_e113:}{:soso__174242157337472145_3:}

---

作者: J-sir    时间: 2012-12-18 22:19

卡通童话008 发表于 2012-12-18 19:12
这，确实是

加油吧，你得相信你自己的能力。

---

作者: J-sir    时间: 2012-12-18 22:20

晓东10061 发表于 2012-12-18 22:18
LZ 好牛啊~~ 膜拜膜拜

啊，受惊若宠啊！

---

作者: J-sir    时间: 2012-12-18 22:22

li853141431 发表于 2012-12-18 20:14
楼主厉害！

哪里哪里，让大家见笑了

---

作者: 晴天爱林    时间: 2012-12-18 22:23
小S那下面用蓝色的布其实对小S虚线没什么意义？是不是楼主?

---

作者: J-sir    时间: 2012-12-18 22:23

Vlanes 发表于 2012-12-18 19:21
亲 bts烫不?

正常情况下不烫，堵转了会烫，我在车头加了个防撞杆，一切就OK了

---

作者: J-sir    时间: 2012-12-18 22:23

潘俊 发表于 2012-12-18 19:20
楼主很厉害啊，那你们这个驱动会不会发热？

正常情况下不烫，堵转了会烫，我在车头加了个防撞杆，一切就OK了

---

作者: J-sir    时间: 2012-12-18 22:25

晴天爱林 发表于 2012-12-18 22:23
小S那下面用蓝色的布其实对小S虚线没什么意义？是不是楼主?

你说的很对啊，亲。明年我们跑道的底色全部换白色。

---

作者: 晴天爱林    时间: 2012-12-18 22:26

J-sir 发表于 2012-12-18 22:25
你说的很对啊，亲。明年我们跑道的底色全部换白色。

你们下面全部用白色的呀？

---

作者: J-sir    时间: 2012-12-18 23:12

晴天爱林 发表于 2012-12-18 22:26
你们下面全部用白色的呀？

是啊，新跑道就换。

---

作者: agogos    时间: 2012-12-18 23:25

J-sir 发表于 2012-12-18 22:16
我是小牛，让大牛们见笑了

用内部AD，你的前瞻上不去的，最多一行也就150个点，太少了。第七届一点小遗憾。另，摄像头摆放的姿势和高度和北科太像了。

---

作者: 叶子一哥    时间: 2012-12-18 23:40
帅

---

作者: J-sir    时间: 2012-12-18 23:44

叶子一哥 发表于 2012-12-18 23:40
帅

见笑了，呵呵。{:soso_e121:}

---

作者: J-sir    时间: 2012-12-18 23:45

agogos 发表于 2012-12-18 23:25
用内部AD，你的前瞻上不去的，最多一行也就150个点，太少了。第七届一点小遗憾。另，摄像头摆放的姿势和高 ...

其实我现在一行110个点，基本上就够了，我还没考虑要提高广度，因为前瞻用的并不多。不过外部AD也很好搞定，多谢提醒，如果有需要我一定会改换外部AD的。thank you so much！

---

作者: J-sir    时间: 2012-12-19 00:04

agogos 发表于 2012-12-18 23:25
用内部AD，你的前瞻上不去的，最多一行也就150个点，太少了。第七届一点小遗憾。另，摄像头摆放的姿势和高 ...

不对啊，亲，我突然想明白，一行采点多了只能提高分辨率，跟我看的广度没啥关系，因为摄像头实际拍多宽我基本上就采了多宽。提高每行采点的宽度不能提高看到的宽度，至于远度，就更没关系了。解决你说的问题说的办法是：加广角镜头，架高摄像头，增大仰角。

---

作者: J-sir    时间: 2012-12-19 00:06

agogos 发表于 2012-12-18 23:25
用内部AD，你的前瞻上不去的，最多一行也就150个点，太少了。第七届一点小遗憾。另，摄像头摆放的姿势和高 ...

啊，我明白了，你是想说如果采点密度不够，当看的很远的时候，远处的黑线很容易丢失！这样的话，的确必须要保证充足的分辨率了，不过我想一行150，一米5 的前瞻应该不会丢失，我现在1米多前瞻，110个点，无压力啊。

---

作者: agogos    时间: 2012-12-19 08:43

J-sir 发表于 2012-12-19 00:06
啊，我明白了，你是想说如果采点密度不够，当看的很远的时候，远处的黑线很容易丢失！这样的话，的确必须 ...

嗯，1M多这个精度是足够了，但后期上2M比较困难。

---

作者: 1228463834    时间: 2012-12-19 09:07

J-sir 发表于 2012-12-18 22:14
ok，咱哈工大见。

呵呵

---

作者: I'M_Not_The    时间: 2012-12-19 11:40
我们还没开始呢

---

作者: sangxiaoran    时间: 2012-12-19 11:57

J-sir 发表于 2012-12-19 00:04
不对啊，亲，我突然想明白，一行采点多了只能提高分辨率，跟我看的广度没啥关系，因为摄像头实际拍多宽我 ...

楼主哪个学校的

---

作者: 翔宇    时间: 2012-12-19 12:12
楼主很强大啊！倒车可跑，而且速度不慢啊！

---

作者: 1309430979    时间: 2012-12-19 12:19
楼主虚线怎么处理的啊？

---

作者: fxk416532131    时间: 2012-12-19 15:50
弱弱的求个代码  参考学习下 416532131@qq.com

---

作者: J-sir    时间: 2012-12-19 16:29

翔宇 发表于 2012-12-19 12:12
楼主很强大啊！倒车可跑，而且速度不慢啊！

其实这个实现起来真的很简单……{:soso_e101:}

---

作者: J-sir    时间: 2012-12-19 17:11

sangxiaoran 发表于 2012-12-19 11:57
楼主哪个学校的

这个就不说了吧，呵呵

---

作者: sangxiaoran    时间: 2012-12-19 17:13

J-sir 发表于 2012-12-19 17:11
这个就不说了吧，呵呵

---

作者: J-sir    时间: 2012-12-19 17:16

sangxiaoran 发表于 2012-12-19 17:13

{:soso_e113:}

---

作者: J-sir    时间: 2012-12-19 17:19

fxk416532131 发表于 2012-12-19 15:50
弱弱的求个代码  参考学习下

已发，注意查收。

---

作者: J-sir    时间: 2012-12-19 17:20

翔宇 发表于 2012-12-19 12:12
楼主很强大啊！倒车可跑，而且速度不慢啊！

这个实现起来真的比较简单，多花点时间，大家都能做好的。

---

作者: J-sir    时间: 2012-12-19 17:21

1309430979 发表于 2012-12-19 12:19
楼主虚线怎么处理的啊？

暂时没啥好方法。

---

作者: 剑指天涯    时间: 2012-12-19 18:11
我们的车都还在理论中呢，你们咋搞那么快，鸭梨山大啊

---

作者: 翔宇    时间: 2012-12-19 18:18

J-sir 发表于 2012-12-19 16:29
其实这个实现起来真的很简单……

呵呵，楼主很谦虚，受教啦！

---

作者: J-sir    时间: 2012-12-19 18:38

剑指天涯 发表于 2012-12-19 18:11
我们的车都还在理论中呢，你们咋搞那么快，鸭梨山大啊

加油吧，亲，千里之行，始于足下啊

---

作者: 玻璃中的太阳    时间: 2012-12-19 19:47
楼主您好。麻烦您发份儿资料。谢谢！！！1796325061@qq.com

---

作者: hefajie    时间: 2012-12-19 20:03
太牛逼了！！！我们还没开始弄那。

---

作者: hxp632626965    时间: 2012-12-19 20:09
楼主，求分享。huxp9206@foxmail.com，谢谢

---

作者: J-sir    时间: 2012-12-19 20:57

hxp632626965 发表于 2012-12-19 20:09
楼主，求分享。huxp9206@foxmail.com，谢谢

已发，注意查收

---

作者: J-sir    时间: 2012-12-19 20:58

玻璃中的太阳 发表于 2012-12-19 19:47
楼主您好。麻烦您发份儿资料。谢谢！！！

已发，注意查收

---

作者: J-sir    时间: 2012-12-19 21:07


虽然遭到了一些人的反对，但我还是公开了代码……因为既然我从论坛上获得了很多的帮助，那么我就应该努力的帮助论坛里需要帮助的人们。我非常感谢论坛里曾经帮助过我的大神们。尤其是这位大神：如下图。因此我希望能帮助其他的人，把论坛里的帮助继续延续和传递下去。我发的代码包括K60+DMA(5116)底层驱动和控制策论，基本很全，略微改动就可以使用。希望接受代码的童鞋自觉的帮助其他的坛友，搞技术的不能自私，不能只闷着头自己搞，那不是和晚晴的闭关锁国一样，我希望做车的童鞋们都能交流一下，也非常感谢大神们对我的孜孜教诲。我坚信一个人，甚至甚至国家，其开放程度与强大程度是成正比关系的。
[attach]37547[/attach]


补充内容 (2012-12-19 21:32):
哎呀，错别字害死人啊，纠正一下，是“晚清”，“甚至一个国家”

---

作者: 我知我心    时间: 2012-12-19 21:18
楼主，求分享，邮箱471969813@qq.com

---

作者: J-sir    时间: 2012-12-19 21:25

我知我心 发表于 2012-12-19 21:18
楼主，求分享，邮箱

已发，注意查收

---

作者: 干贝贝    时间: 2012-12-19 21:25
楼上的不是北理大神么。。。

---

作者: J-sir    时间: 2012-12-19 21:31

干贝贝 发表于 2012-12-19 21:25
楼上的不是北理大神么。。。

楼上的？我还真不知道哪个是北理大神，呵呵，总之无论哪儿的大神，只要热心愿意帮助大家就都挺好的。

---

作者: 总是忘记账号    时间: 2012-12-19 22:05
真的感觉是在飘着走啊，车模轮胎太他妈尿性了

---

作者: 总是忘记账号    时间: 2012-12-19 22:22

J-sir 发表于 2012-12-19 21:07
虽然遭到了一些人的反对，但我还是公开了代码……因为既然我从论坛上获得了很多的帮助，那么我就应该努力的 ...

LZ这一席话让我很受用。我深感周围诸多人喜欢搞些类似“阴谋”的情报刺探工作，我觉得非常反感，结果导致我不得不也把自己包的严严实实的。累死了，这些人就是不喜欢消停，把这么多精力拿来搞研究不久好了。另外，赞一个，这个我搞车子这么一个多月以来第一次看见活动的倒跑车，仿佛看到了目标啊，最近正在调图像。。。

---

作者: 猎手    时间: 2012-12-19 22:43
楼主，能加个Q吗？284020345，请教一下你可以吗？

---

作者: J-sir    时间: 2012-12-19 22:44

总是忘记账号 发表于 2012-12-19 22:22
LZ这一席话让我很受用。我深感周围诸多人喜欢搞些类似“阴谋”的情报刺探工作，我觉得非常反感，结果导致 ...

嗯，加油，平常心，平常心，搞技术的人不能被技术搞死。

---

作者: J-sir    时间: 2012-12-19 22:47

猎手 发表于 2012-12-19 22:43
楼主，能加个Q吗？284020345，请教一下你可以吗？

啊，你直接说就行，我看见了就直接回，最近不太关注QQ啊，你在论坛上问我回答能让大家看见，一起学习嘛。呵呵

---

作者: 总是忘记账号    时间: 2012-12-19 22:49

J-sir 发表于 2012-12-19 22:44
嗯，加油，平常心，平常心，搞技术的人不能被技术搞死。

这不是被技术搞死啊，是被一群不明就里的人给搞疲了……

---

作者: 猎手    时间: 2012-12-19 23:00
楼主，有XS128跟7620的可跑程序吗，284020345@qq.com，麻烦你了

---

作者: 猎手    时间: 2012-12-19 23:02
我最近都是忙考试，车子只有让电机跟舵机弄好，看着以前人家给的可跑程序，就是不知道怎么着手，楼主，请教一下

---

作者: 猎手    时间: 2012-12-19 23:03
{:soso_e113:}搞技术就是应该多交流才能学到东西

---

作者: J-sir    时间: 2012-12-19 23:04

猎手 发表于 2012-12-19 23:00
楼主，有XS128跟7620的可跑程序吗，，麻烦你了

这种程序论坛上很多啊，x128+7620是新手配置，很容易上手，论坛里很多例程什么的，你翻翻。我这儿只有CW的例程，改天去实验室发给你好了。

---

作者: 猎手    时间: 2012-12-19 23:06
嗯，谢谢楼主！楼主，你哪个赛区的啊？看了我亚历山大啊

---

作者: J-sir    时间: 2012-12-19 23:06

总是忘记账号 发表于 2012-12-19 22:49
这不是被技术搞死啊，是被一群不明就里的人给搞疲了……

蛋定啊，亲。我这学期刚开始做车的时候承受的巨大痛苦不比你轻……男人该学会担当和沉默，能忍则忍。不过我承受的痛苦不是关于技术的，是关于情感的……蛋碎一地啊……

---

作者: J-sir    时间: 2012-12-19 23:11

猎手 发表于 2012-12-19 23:02
我最近都是忙考试，车子只有让电机跟舵机弄好，看着以前人家给的可跑程序，就是不知道怎么着手，楼主，请教 ...

你必须有个整体的思路：1摄像头调好,图像用上位机采来，二值话与否无所谓，数字摄像头要除噪；2舵机电机都搞定，封装成函数；3根据图像写简单的算法，黑线的偏离程度和给舵机的值成简单的比例关系，电机先给固定PWM（后期上编码器，搞起闭环）4比例系数调一下，ok，能跑了。

---

作者: J-sir    时间: 2012-12-19 23:12

猎手 发表于 2012-12-19 23:06
嗯，谢谢楼主！楼主，你哪个赛区的啊？看了我亚历山大啊

这个视频其实跑的很烂，关于赛区学校什么的我不便回答，咱不能给学校丢脸啊……等改日要是跑的快了稳了的再说吧。

---

作者: 总是忘记账号    时间: 2012-12-20 00:10

J-sir 发表于 2012-12-19 23:06
蛋定啊，亲。我这学期刚开始做车的时候承受的巨大痛苦不比你轻……男人该学会担当和沉默，能忍则忍。不 ...

呵呵，担当和沉默算什么，能够成功反制那才是能耐。没事的，感谢大兄弟的指点，我的问题我自己会解决的。

---

作者: 猎手    时间: 2012-12-20 00:22
你上位机采集图像用什么啊？

---

作者: J-sir    时间: 2012-12-20 00:45

猎手 发表于 2012-12-20 00:22
你上位机采集图像用什么啊？

论坛里一大堆，自己下一个，或者自己编一个吧，VC,VB,C#,labview，随便哪个软件都行。编起来不难。

---

作者: J-sir    时间: 2012-12-20 00:48

总是忘记账号 发表于 2012-12-20 00:10
呵呵，担当和沉默算什么，能够成功反制那才是能耐。没事的，感谢大兄弟的指点，我的问题我自己会解决的。 ...

其实有的时候，重要的是学会宽恕和放下。每个人每天都在忙着追寻各种各样的得到，却几乎没有一个人试着学习放弃。人太多太急于忙着追求，就忘了怎样去放弃。有的时候，放弃不是懦弱，不是认输，而是最好的担当。我不知道你是否能懂，因为我也不知道自己是否能懂……

---

作者: 筱明    时间: 2012-12-20 10:27
牛叉！

---

作者: zlxd1990    时间: 2012-12-20 11:15

总是忘记账号 发表于 2012-12-19 22:22
LZ这一席话让我很受用。我深感周围诸多人喜欢搞些类似“阴谋”的情报刺探工作，我觉得非常反感，结果导致 ...

深有同感啊

---

欢迎光临 智能车制作 (http://www.znczz.com/)

Powered by Discuz! X3.2