智能车制作

标题: 摄像头大家都是都是两场都用吗？ [打印本页]

作者: _Rp_ 时间: 2012-11-29 22:13
标题: 摄像头大家都是都是两场都用吗？
我是新手。想问问大家采集两场都用吗？还是一场采集一场处理与控制？如果两场都用，那岂不是处理加控制要控制在16.666ms以内

？

作者: fmadot 时间: 2012-11-29 23:58
奇偶场区别不大不区分

作者: _Rp_ 时间: 2012-11-30 00:08

fmadot 发表于 2012-11-29 23:58
奇偶场区别不大不区分

但是图像处理和控制算法时间如果超过了一场的时间，岂不是上一场的数据会被覆盖？

作者: 1434636181 时间: 2012-11-30 09:20
存到对应数组里面，不就行了，采集完在进行处理

作者: yukunlinykl 时间: 2012-11-30 09:53
本帖最后由 yukunlinykl 于 2012-11-30 09:55 编辑

何止是只用16.6毫秒，其中13毫秒都在读图像，只有两三毫秒的时间决策啊！！！不过写代码的时候注意时效，超频一点，应该也是可以的。

作者: fmadot 时间: 2012-11-30 10:48

_Rp_ 发表于 2012-11-30 00:08
但是图像处理和控制算法时间如果超过了一场的时间，岂不是上一场的数据会被覆盖？

处理的时候不采集呗！

作者: 是人何装神 时间: 2012-11-30 11:46
鸡场和藕场是从一幅完整的图像中分出来的，所以几乎一样，用一个就行了、、、、

作者: _Rp_ 时间: 2012-11-30 12:50

是人何装神发表于 2012-11-30 11:46
鸡场和藕场是从一幅完整的图像中分出来的，所以几乎一样，用一个就行了、、、、

意思是同一帧的奇偶场图像信息几乎是一样的哦？那么就以ov7620来说，每秒30帧，那奇（偶）场间隔时间为33.3ms，那么一场采集一场处理，则处理控制算法控制在33.3ms以内？那岂不是每秒调整频率才30Hz？是不是有点低？

作者: _Rp_ 时间: 2012-11-30 12:51

yukunlinykl 发表于 2012-11-30 09:53
何止是只用16.6毫秒，其中13毫秒都在读图像，只有两三毫秒的时间决策啊！！！不过写代码的时候注意时效，超 ...

决策 2-3ms···是指什么决策啊？

作者: yukunlinykl 时间: 2012-11-30 14:53

_Rp_ 发表于 2012-11-30 12:51
决策 2-3ms···是指什么决策啊？

决策转向轮方向以及动力轮的速度。

作者: _Rp_ 时间: 2012-11-30 15:21

yukunlinykl 发表于 2012-11-30 14:53
决策转向轮方向以及动力轮的速度。

这样啊，那么不好意再问问，2-3ms决策包括了图像二值化，提取中线和算偏差吗？

作者: yukunlinykl 时间: 2012-11-30 16:20

_Rp_ 发表于 2012-11-30 15:21
这样啊，那么不好意再问问，2-3ms决策包括了图像二值化，提取中线和算偏差吗？

你可以把你的程序设计成这样。

作者: _Rp_ 时间: 2012-11-30 17:41

yukunlinykl 发表于 2012-11-30 16:20
你可以把你的程序设计成这样。

哦谢谢。我感觉这一套程序控制在2-3ms有压力···{:soso_e122:}

作者: yukunlinykl 时间: 2012-11-30 17:54

_Rp_ 发表于 2012-11-30 17:41
哦谢谢。我感觉这一套程序控制在2-3ms有压力···

优化算法，减少冗余计算，冗余存贮，冗余搬运。开编译优化。
注意代码优化，如把 if (a!=0) 改为 if (a)

作者: _Rp_ 时间: 2012-11-30 20:26

yukunlinykl 发表于 2012-11-30 17:54
优化算法，减少冗余计算，冗余存贮，冗余搬运。开编译优化。
注意代码优化，如把 if (a!=0) 改为 if (a) ...

哦，好的。谢谢你的建议！{:soso_e100:}

作者: zhaoliujian78 时间: 2012-12-17 01:25
这个不错

作者: 总是忘记账号 时间: 2012-12-19 22:45

yukunlinykl 发表于 2012-11-30 17:54
优化算法，减少冗余计算，冗余存贮，冗余搬运。开编译优化。
注意代码优化，如把 if (a!=0) 改为 if (a) ...

这么说来，得有多精确啊。我现在的代码写得貌似很冗余的样子。我怎么知道程序用时多少呢？下到单片机里面点“step over”，看看每一步的时间长短？

作者: 总是忘记账号 时间: 2012-12-19 22:47

_Rp_ 发表于 2012-11-30 15:21
这样啊，那么不好意再问问，2-3ms决策包括了图像二值化，提取中线和算偏差吗？

不用二值化应该也还好吧

作者: _Rp_ 时间: 2012-12-20 21:35

总是忘记账号发表于 2012-12-19 22:47
不用二值化应该也还好吧

我觉得二值化也不是非常严格的0 1 二值化，只是个比较·

作者: 潘俊 时间: 2012-12-20 21:50
两场控制一次太慢

作者: microconfig 时间: 2012-12-20 22:27
假设摄像头每秒25帧图像，分成奇偶场就是50场。是前一个20ms扫奇场，后面一个20ms扫偶场。这样子。一般来说，由于一般写图像采集程序的时候采图不是每行都采的，而是隔若干行采一行图像。而对摄像头的相邻两行来说，这个差别其实不大，所以同一图像的奇偶场在采图之后的差别不大，LZ可以试试把摄像头固定在某个地方，多采几幅图，就会发现，奇偶场差别不是太大。然而当车在运动的时候，奇偶场的图像并非是同一幅图像，而两场的图像其实是不同位置拍到的图像，如果只用其中一场，很不划算。
关于处理时间的问题，感觉控制算法在图像处理（二值化，提取黑线，判断类型）上面花的时间最长，控制算法反而是相对越简单越好。但总的来说每场都处理完全没问题。甚至边跑边用串口实时传少量数据都不会造成超时。

作者: lianghuihao 时间: 2013-3-7 14:07

microconfig 发表于 2012-12-20 22:27
假设摄像头每秒25帧图像，分成奇偶场就是50场。是前一个20ms扫奇场，后面一个20ms扫偶场。这样子。一般来说 ...

请问有没有相关资料，你说的在运动时奇偶场会不一样，你是怎么知道的啊？

作者: _Rp_ 时间: 2013-3-7 18:42
同问。

作者: zhuanshu123 时间: 2013-3-15 23:49
如果用CCD的话，奇场和偶场的灰度相同只需采集一场即可，即单片机的周期为40MS，20MS采集，20MS处理

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