智能车制作

标题: 解释几个电磁车常见的问题，很有帮助！ [打印本页]

作者: 都培源 时间: 2012-7-15 14:03
标题: 解释几个电磁车常见的问题，很有帮助！
很多人问了我一些相同的问题，在这里集中整理一下。

1.弯道减速减速问题。
跑的慢的车会在弯道减速，跑快了就好了。
原因是：转向两个轮的控制量一个加、一个减，而电机有个特点就是，加速的会比减速的明显，
这样会使两个电机的平均转速比直道上快，使小车后仰，速度就减下来了。

或者解决办法就是，弯道时让加速的轮子慢一些，或者让减速的轮子更慢一些。

2.弯道加速问题。
跑的快的车，会有弯道加速的现象。可以举个例子来解释：假设（倾角+速度）控制量达到电机的80%，
假设此时方向控制量是40%，
则此时左右轮的总输出量分别是80+40=120和80-40=40，
由于120%已经超过100%了，所以电机只能按照100%来处理，
这样两个轮上的输出量分别是100%和40%，
两轮上的平均输出为(100+40)÷2=70%，
然而70%小于（倾角+速度）控制量的80%，
也就是说电机的平均速度变慢了，
这样车就会前倾，小车就会在弯道加速……
没有很好的解决办法，只能是增加电机的动力，或者提高车的重心来减轻电机的负担。
感觉的跑的很快的车重心都不低

3.小车点头问题。
因为我没有遇到过这类问题，所以不是很好解释，仅供参考吧。
跑的慢的车出现点头，很可能是速度极性搞反了，速度一下子变成负数，小车就会猛加速，出现点头现象。
跑的快的车出现点头，可能还是因为电机动力不够，如同“2.弯道加速问题”。加速过了就是点头现象。

4.一个方向加速、另一个方向减速。
这个问题很简单，官方已经提到过，是陀螺仪偏了造成的，调整陀螺仪就好了。
就算不是因为陀螺仪的问题，比如驱动、电机不对称，也可以通过调整陀螺仪来补偿。

5.速度不稳。
原因很多，先确保速度采集是没有问题，控制方法是合理的。
速度不稳多是由于速度积分量造成的，因为积分是滞后调整量，微分是超前调整量，加微分可以抑制这个问题。
另外建议使用动态积分上下限，例如我的是：
#define SPEED_INTEGRAL_MAX (g_fAngleControlOut + MOTOR_OUT_MAX * 1.0)
#define SPEED_INTEGRAL_MIN (g_fAngleControlOut - MOTOR_OUT_MAX * 3.0)

有什么其他问题再说吧……

补充内容 (2012-7-18 05:43):
跑得慢的车出现弯道加速或点头，多数是因为采用清华的方案，内侧轮减速时，程序误以为内侧轮的速度是负值，使得反馈速度突然变小，小车就会出现加速或点头。解决办法是忽略速度极性的判断，所有速度值都是正的。

补充内容 (2012-7-18 05:46):
以上的解释，仅仅是对已存在的现象提出一种可能存在的合理解释。
并不是说你的小车出现了这样的现象，就一定是这种原因，
那样的话做智能车就如同套公式一般，也岂不是太容易了？

作者: 都培源 时间: 2012-7-15 14:07
这48天做车的经验，从大一就开始做，如今已经是做了三年了，都没有什么建树，惭愧啊

作者: 邛于 时间: 2012-7-15 14:13
沙发

作者: 王海 时间: 2012-7-15 15:11
大神，可以告诉下怎么解决陀螺仪反冲问题呢？我的反冲太严重了，买的红树伟业的模块。[attach]30102[/attach]

作者: 奔奔 时间: 2012-7-15 15:59
能不能说清楚下这个动态积分上限线，是怎么回事？

作者: sunshine徐 时间: 2012-7-15 16:07
楼主说的有道理啊

作者: 赵露 时间: 2012-7-15 16:14
感谢楼主的无私分享。

作者: 好哦阿斯兰 时间: 2012-7-15 16:14

电机动力不够

请问这该怎么解决呢？

作者: zl6977 时间: 2012-7-15 16:59
好帖要顶

作者: 都培源 时间: 2012-7-15 19:05

王海发表于 2012-7-15 15:11
大神，可以告诉下怎么解决陀螺仪反冲问题呢？我的反冲太严重了，买的红树伟业的模块。

把一些没什么太大意义的电容摘掉

作者: 都培源 时间: 2012-7-15 19:48

好哦阿斯兰发表于 2012-7-15 16:14
请问这该怎么解决呢？

稍微提高车的重心来减轻电机的负担，在保证弯道不打滑、不翻车的情况下。

作者: liu小渝儿 时间: 2012-7-15 20:07
经典贴置顶……

作者: whut_RY 时间: 2012-7-15 20:09
我不知道你现在速度如何，但是我认为弯道加速不是因为楼主所说的一侧的电机PWM超过了满占空比，满占空比有多快你知道么

作者: 好哦阿斯兰 时间: 2012-7-15 20:14
谢了 LZ

作者: yyyyyy1224 时间: 2012-7-15 20:35
总结的很好，对问题的专研精神值得学习。想问下速度控制上限设的是不是很大？我的只有占空比的一半

作者: yyyyyy1224 时间: 2012-7-15 20:38
还要重心低电机压力大？还是重心高压力大的？值得深究

作者: 鼎剑玉宇 时间: 2012-7-15 20:40
好贴~~~顶

作者: 都培源 时间: 2012-7-15 20:40

yyyyyy1224 发表于 2012-7-15 20:38
还要重心低电机压力大？还是重心高压力大的？值得深究

重心低了，电机压力大

作者: yyyyyy1224 时间: 2012-7-15 20:41

都培源发表于 2012-7-15 20:40
重心低了，电机压力大

哦，，非常感谢楼主。大神，你的速度控制上限为什么这样处理？有什么高人之处

作者: 都培源 时间: 2012-7-15 20:56

yyyyyy1224 发表于 2012-7-15 20:41
哦，，非常感谢楼主。大神，你的速度控制上限为什么这样处理？有什么高人之处

因为积分是一个滞后控制量，是对过去进行调整，所以一般都是要有一个上下限的，否则可能会出现“小车过去的状态极大地影响了现在的状态”这种情况。
在官方的方案中，速度的积分有两个作用，一是补偿角度的零漂，二是调节平均速度。
因为要补偿角度零漂，所以我就把积分上下限设定在角度控制输出的附近，而不是两个绝对量。
向下积分量比向上积分量大三倍，是为了小车可以达到“快速减速，缓慢加速”的效果

作者: 吴庆强 时间: 2012-7-15 21:09
总结不错

作者: ezhu 时间: 2012-7-15 21:36

都培源发表于 2012-7-15 19:48
稍微提高车的重心来减轻电机的负担，在保证弯道不打滑、不翻车的情况下。

楼主能麻烦解释一下为什么中心高电机的负担会轻点呢？

作者: yyyyyy1224 时间: 2012-7-15 21:43

都培源发表于 2012-7-15 20:56
因为积分是一个滞后控制量，是对过去进行调整，所以一般都是要有一个上下限的，否则可能会出现“小车过去 ...

分析的很好！！顶！！你设的在角度控制量往上多少呢？MOTOR_OUT_MAX 这个量你弄的多少？

作者: ezhu 时间: 2012-7-15 21:47

whut_RY 发表于 2012-7-15 20:09
我不知道你现在速度如何，但是我认为弯道加速不是因为楼主所说的一侧的电机PWM超过了满占空比，满占空比有多 ...

但是用无线看在转急弯的时候电机输出量确实会出现慢占空比的情况那请问一下为什么会出现弯道加速呢

作者: yyyyyy1224 时间: 2012-7-15 21:48
还有个不解的问题，问楼主，我的积分量为什么跑的时候一直处于满上限状态？？？是速度一直追不上吗？？还有弯道多了，一到直道车会加速明显，是不是弯道速度憋得，然后直道释放了呢？？呵呵

作者: yyyyyy1224 时间: 2012-7-15 21:50
此贴必火啊呵呵支持楼主！！膜拜

作者: ezhu 时间: 2012-7-15 21:51
我觉得重心越低距离轮子作用点越近相同的动力驱动应该能力越好啊

作者: 灰色头像1 时间: 2012-7-15 21:56

都培源发表于 2012-7-15 14:07
这48天做车的经验，从大一就开始做，如今已经是做了三年了，都没有什么建树，惭愧啊

做一件事能坚持三年，本身就是件不易的事，过谦了。。

作者: 狄艳华 时间: 2012-7-15 22:51

都培源发表于 2012-7-15 19:05
把一些没什么太大意义的电容摘掉

摘掉之后就可以直接用了吗？

作者: myth-avalon 时间: 2012-7-15 23:03
楼主，你的MOTOR_OUT_MAX是电机输出的最大值么？就是三个控制累加以后的值的最大值吧。

作者: 王海 时间: 2012-7-15 23:21

都培源发表于 2012-7-15 19:05
把一些没什么太大意义的电容摘掉

我摘了那个高通，可还是反冲很大。麻烦你帮我看下嘛，这是链接哈！
http://www.znczz.com/forum.php?mod=viewthread&tid=104084&pid=582709&page=1&extra=#pid582709

作者: 都培源 时间: 2012-7-15 23:35

myth-avalon 发表于 2012-7-15 23:03
楼主，你的MOTOR_OUT_MAX是电机输出的最大值么？就是三个控制累加以后的值的最大值吧。

是的

作者: 都培源 时间: 2012-7-15 23:36

yyyyyy1224 发表于 2012-7-15 21:43
分析的很好！！顶！！你设的在角度控制量往上多少呢？MOTOR_OUT_MAX 这个量你弄的多少？

MOTOR_OUT_MAX是1.0，也就是100%

作者: 都培源 时间: 2012-7-15 23:40

ezhu 发表于 2012-7-15 21:36
楼主能麻烦解释一下为什么中心高电机的负担会轻点呢？

重心低了更靠近轮轴的位置，小车调整角度时（调整速度也是调整角度），需要拉动重心才能改变车的倾角，而重心高的话，不需要拉动重心的位置，就可以改变车的倾角。

作者: myth-avalon 时间: 2012-7-15 23:57

都培源发表于 2012-7-15 23:35
是的

谢谢楼主

作者: 孤独的可耻 时间: 2012-7-16 00:05
很好！支持楼主！不知楼主的车现在什么速度？

作者: Amarantine 时间: 2012-7-16 00:33
楼主分析得很好，很多问题都没有去考虑过，真是太惭愧了！顶一个！

作者: linping9656 时间: 2012-7-16 07:57
分析的很透彻啊

作者: qinlu123 时间: 2012-7-16 09:50
楼主威武小弟能力还是太差

作者: junwugui 时间: 2012-7-16 09:59
分析得不错咧!

作者: wscjun 时间: 2012-7-16 11:35
真心感谢楼主的分析很有帮助

作者: z12c34j56 时间: 2012-7-16 12:07
说的好。楼主我们有一个问题，车现在才一米左右，但是现在不知道怎么提速啊，就感觉速度不是我控制的，加大carspeedset没有效果，车状态好点就可以基本匀速的跑完，不好的时候就会走走停停，过完弯道就停在道上一动不动，不知道楼主有什么好的建议，是一直调整参数就可以提速吗，望楼主指教

作者: exat500g 时间: 2012-7-16 12:22
LZ是好人，虽然这些我已经知道了

作者: 旅行者的脚印 时间: 2012-7-16 21:30

whut_RY 发表于 2012-7-15 20:09
我不知道你现在速度如何，但是我认为弯道加速不是因为楼主所说的一侧的电机PWM超过了满占空比，满占空比有多 ...

我也这么认为

作者: 都培源 时间: 2012-7-16 23:42

whut_RY 发表于 2012-7-15 20:09
我不知道你现在速度如何，但是我认为弯道加速不是因为楼主所说的一侧的电机PWM超过了满占空比，满占空比有多 ...

满占空比先产生的是加速度效果，然后才产生速度效果，所以那一瞬间速度不一定会很快。
我解释的这种情况，对于跑的较快的车来说，是确实存在的。
跑的慢的车出现弯道加速另当别论……

作者: niupai 时间: 2012-7-17 08:52
顶！

作者: 再见蔚蓝海岸 时间: 2012-7-17 14:26

都培源发表于 2012-7-16 23:42
满占空比先产生的是加速度效果，然后才产生速度效果，所以那一瞬间速度不一定会很快。
我解释的这种情况 ...

给力，顶楼主

作者: asd7893361 时间: 2012-7-17 19:43
有帮助，也有些谬论，大家可以看下华南赛的车……

作者: wangjunyao 时间: 2012-7-18 02:23
谢谢楼主

作者: MILAI 时间: 2012-7-19 08:58
lz,能不能把QQ给我们，交流一下啊

作者: wangkunning 时间: 2012-7-19 12:48
一语点醒梦中人啊，我们速度很慢过弯加速就是因为速度极性判断的问题，多谢

作者: 海的声音 时间: 2012-7-19 19:45
顶啊，厉害诶

作者: cyxian 时间: 2012-7-19 20:45
无私奉献技术贴，非常感谢！

作者: xiongcaifei 时间: 2013-6-22 13:54

都培源发表于 2012-7-15 14:07
这48天做车的经验，从大一就开始做，如今已经是做了三年了，都没有什么建树，惭愧啊

问下：直立车会在直道加速啊，你们会不会呢？？还有你们小车实际的速度有没有达到你们设定的速度呢？？？我们的达不到啊

作者: wx_AaJ5bkUb 时间: 2017-3-1 19:31
好帖偶尔扒拉到，不能沉

作者: 屌屌 时间: 2017-5-25 18:54
我咋啥都没看到啊，是隐藏了么

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