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标题: 速度闭环求救各位大神 [打印本页]

作者: lyp331255438 时间: 2012-6-9 23:00
标题: 速度闭环求救各位大神
按照官网的方法，速度PID是增量式，我看过了增量式PID的算法，对照官网上的程序，发现了几点疑惑，
1：官网的积分是将参数I也加进去了；为什么？
2：按照官网给的程序，积分项在车轮朝一个方向偏的时候，应该是逐渐增大的；
极性为负时，会出现有一定的倾角时，来回打转的现象，但是这样的话倾角变得更大，车就会一直加速？
极性为正时，反而出现了减速现象，车在小范围的前后移动，不会倒，也不会出现一直加速的现象，但是一旦积分项累计到一定的值，速度控制就会将倾角控制抵消，出现反向倾倒的现象，这是为什么？如何消除？
3：按照以上所说，在极性为负时，没法看到减速的效果，是我的直立没做好？
极性为正时，加入的速度项就会在某个时刻将倾角控制抵消，一样没法直立，是什么原因？
哪位大神可以说一下到底是按照
极性为正时调PID
还是极性为负时调呢？

作者: 莫忆 时间: 2012-6-9 23:22
我也卡在这了卓老师说是正反馈不过也确实是正反馈理论可能不好解释但是实际调试的时候也确实有效果我的还没完全弄好等待高手来给解答吧

作者: lyp331255438 时间: 2012-6-10 12:12
自己顶

作者: autozhubeilife 时间: 2012-6-10 22:50
同求啊
　　　　　　　

作者: lyp331255438 时间: 2012-6-10 23:02
为什么没有人回复呢？大神都去哪了
自己再顶

作者: 红杏爱蓝颜 时间: 2013-5-1 21:31
这个极性正负看哪个变量呀？！

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