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标题: GYROSCOPE_ANGLE_SIGMA_FREQUENCY [打印本页]

作者: 风少 时间: 2012-5-24 10:07
标题: GYROSCOPE_ANGLE_SIGMA_FREQUENCY
哪位高人能告诉我，角度控制中GYROSCOPE_ANGLE_SIGMA_FREQUENCY这个参数怎么搞啊？还有GRAVITY_ADJUST_TIME_CONSTANT这个参数在不同车中都可以先确定为3或者4吗？

补充内容 (2012-5-24 10:42):
电磁组

作者: DOUBLE-L- 时间: 2012-5-24 23:43
本人不是高人，只是知道GYROSCOPE_ANGLE_SIGMA_FREQUENCY 是采样周期， GRAVITY_ADJUST_TIME_CONSTANT是补偿系数。。。

作者: 风少 时间: 2012-5-25 15:42

DOUBLE-L- 发表于 2012-5-24 23:43
本人不是高人，只是知道GYROSCOPE_ANGLE_SIGMA_FREQUENCY 是采样周期， GRAVITY_ADJUST_TIME_CONSTANT是补偿 ...

那这样就是说采样周期是5ms了，就是0.005？

作者: DOUBLE-L- 时间: 2012-5-25 16:56

风少发表于 2012-5-25 15:42
那这样就是说采样周期是5ms了，就是0.005？

你已经懂了。。。

作者: 风少 时间: 2012-7-2 13:34

DOUBLE-L- 发表于 2012-5-25 16:56
你已经懂了。。。

调了好久速度一直不理想，不太稳定，回过头来有个疑问角度控制中这个积分控制采样周期是5ms,速度控制中也有啊，是100ms,为什么只写g_fSpeedControlIntegral += fI;呢？？求教

作者: DOUBLE-L- 时间: 2012-7-6 14:11

风少发表于 2012-7-2 13:34
调了好久速度一直不理想，不太稳定，回过头来有个疑问角度控制中这个积分控制采样周期是5ms,速度控制中 ...

g_fSpeedControlIntegral +=fI只是积分，下面才是整个控制量，如下：g_fSpeedControlOutNew = fP + g_fSpeedControlIntegral;

作者: 风少 时间: 2012-7-7 00:53

DOUBLE-L- 发表于 2012-7-6 14:11
g_fSpeedControlIntegral +=fI只是积分，下面才是整个控制量，如下：g_fSpeedControlOutNew = fP + g_fSp ...

我的意思是说速度调节是100ms，那么积分的时候采样周期不应该是100ms吗？那么g_fSpeedControlIntegral +=fI应该改为g_fSpeedControlIntegral +=fI/10啊，就是我觉得他貌似没加采样周期（就像直立调节那样），请指教

作者: foreverionai 时间: 2012-7-7 07:13

作者: DOUBLE-L- 时间: 2012-7-8 10:58

风少发表于 2012-7-7 00:53
我的意思是说速度调节是100ms，那么积分的时候采样周期不应该是100ms吗？那么g_fSpeedControlIntegral ...

速度控制是100MS没错，但你为什么要把积分的量除以10呢？

作者: DOUBLE-L- 时间: 2012-7-8 11:01

风少发表于 2012-7-7 00:53
我的意思是说速度调节是100ms，那么积分的时候采样周期不应该是100ms吗？那么g_fSpeedControlIntegral ...

还有速度的采样是5MS，也就是说，速度的控制量是5MS里的误差进行PID控制，但是这个控制量又是在100MS才输出一次。不知道我讲清楚了没

作者: leosaac 时间: 2012-7-8 12:50
参考程序的变量命名明显就是八股思想作怪，写的太长，反而弄混，所以程序部分看看原理就好，没必要去套参考程序。

作者: 风少 时间: 2012-7-8 21:27

DOUBLE-L- 发表于 2012-7-8 10:58
速度控制是100MS没错，但你为什么要把积分的量除以10呢？

你说的我理解，我是不太明白PID那一块的程序为什么那样写，离散积分应该要乘以积分时间的，乘以0.1（100ms）,也就是除以10 啊

作者: DOUBLE-L- 时间: 2012-7-9 20:35

风少发表于 2012-7-8 21:27
你说的我理解，我是不太明白PID那一块的程序为什么那样写，离散积分应该要乘以积分时间的，乘以0.1（100m ...

你可以看看有关PID的资料就会明白了。

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